Introduction
Les robots manipulateurs sont en général des mécanismes à chaine ouverte, qui possèdent un ou plusieurs degrés de mobilité. Pour l’analyse cinématique, statique ou dynamique de ces systèmes, La théorie des mécanismes s'appuie sur l'étude des chaînes de solides doit être étudiée car c'est la base de l'étude et dimensionnement des mécanismes.
Les mécanismes et les structures résultent de l'agencement d'éléments rigides liés les uns aux autres ; ils comportent donc un nombre entier de pièces et un autre nombre entier, généralement différent, de liaisons.
Dans un mécanisme formé de n + 1 pièces, on appelle généralement socle ou bâti celle qui sert de référence pour étudier, par la statique ou la cinématique, le comportement des n autres pièces.
Une liaison résulte de la mise en contact de deux pièces par l'intermédiaire de surfaces fonctionnelles appropriées. On attend d'une liaison qu'elle transmette certains efforts d'une pièce à l'autre, ou qu'elle interdise certains mouvements d'une pièce par rapport à l'autre. On dit bien « interdise » et non pas « autorise ».