Glossaire
- Référentiel de base
Un référentiel dans un modèle géométrique qui représente la base d'un robot. Le mouvement du châssis de base entraîne le mouvement de l'ensemble du robot sous la forme d'un corps rigide.
- Référentiels auxiliaires
Un référentiel dans un modèle géométrique qui ne représente pas un corps, mais représente un point de référence pratique sur le corps représenté par son prédécesseur.